포트폴리오 허브: 김인수 / Insu Kim — 포트폴리오 허브 · 함께 볼 만한 프로젝트: ARC Fleet — 다중 로봇 통합 관제 플랫폼
| 항목 | 내용 |
|---|---|
| 기간 | 2025 하반기 - 현재 |
| 소속 | ARICA |
| 기술 | FastAPI, WebSocket, rclpy, React, TypeScript, Three.js, Konva |
한 줄 소개
ROS2 운영 기능을 브라우저에서 다룰 수 있도록 만든 웹 기반 운영 도구. rosbridge 없이 3D 뷰어, 2D 맵 편집기, 원격 제어, 파라미터 업로드, 맵 저장, E-STOP 흐름을 웹에서 다룹니다.
기술적 특징
- FastAPI + WebSocket + rclpy 게이트웨이로 ROS2 DDS 데이터를 웹에 직접 연결
- rosbridge 우회: 프로토콜 변환 오버헤드 없이 rclpy 노드가 직접 DDS를 구독하고 WebSocket으로 중계
- React + Three.js + Konva: 3D 로봇/포인트 클라우드 뷰어와 2D 맵 편집기 UI
- E-STOP, 파라미터 업로드, 맵 저장 같은 현장 필수 기능을 관제 UI 안에 통합
얻은 것
- ROS2 내부 통신(DDS, TF, scan)과 웹 실시간 통신(WebSocket) 사이의 인터페이스 설계 경험
- 3D 시각화(Three.js)와 2D 편집기(Konva)를 하나의 운영 도구에 녹이는 UX 설계 경험